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機(jī)電一體化擺動(dòng)噴管機(jī)作動(dòng)器的設(shè)計(jì)研究

所屬分類:建筑論文 閱讀次 時(shí)間:2018-08-08 11:00

本文摘要:這篇機(jī)電工程師論文發(fā)表了機(jī)電一體化擺動(dòng)噴管機(jī)作動(dòng)器的設(shè)計(jì)研究,隨著機(jī)電一體化中電工新技術(shù)類型的不斷增加, 也為機(jī)電一體化管理效益的提升提供了巨大的驅(qū)動(dòng)力。論文對(duì)擺動(dòng)噴管機(jī)電一體化作動(dòng)器進(jìn)行了研究,設(shè)計(jì)了作動(dòng)器的結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的硬件組成。 關(guān)

  這篇機(jī)電工程師論文發(fā)表了機(jī)電一體化擺動(dòng)噴管機(jī)作動(dòng)器的設(shè)計(jì)研究,隨著機(jī)電一體化中電工新技術(shù)類型的不斷增加, 也為機(jī)電一體化管理效益的提升提供了巨大的驅(qū)動(dòng)力。論文對(duì)擺動(dòng)噴管機(jī)電一體化作動(dòng)器進(jìn)行了研究,設(shè)計(jì)了作動(dòng)器的結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的硬件組成。

  關(guān)鍵詞:機(jī)電工程師論文,擺動(dòng)噴管;作動(dòng)器;機(jī)電一體化;控制系統(tǒng);設(shè)計(jì)

機(jī)電工程師論文

  1設(shè)計(jì)背景

  固體火箭推力矢量控制技術(shù)可以極大提高飛行器的機(jī)動(dòng)性能和突防能力,使飛行器能夠執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)。推力矢量控制通過調(diào)節(jié)兩個(gè)直線作動(dòng)器的直線運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)噴管角度的擺動(dòng)。為了提高飛行器的機(jī)動(dòng)性能,推力矢量控制要求直線作動(dòng)器具有極高的快速響應(yīng)能力,負(fù)載峰值達(dá)到2kN以上。因此,直線作動(dòng)器要求具有高集成度、快響應(yīng)、大推力、高精度及強(qiáng)抗擾動(dòng)性能[1-3]。近年來,隨著電動(dòng)伺服技術(shù)的進(jìn)步,基于電動(dòng)伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)推力矢量控制成為了一種可行的選擇[4]。

  傳統(tǒng)電動(dòng)伺服系統(tǒng)中,常用絲杠與無刷直流電機(jī)通過齒輪等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接[5-6]。但是,在體積結(jié)構(gòu)空間與高負(fù)載等的約束下,并不能滿足要求。為此,筆者設(shè)計(jì)了一種高集成度、高功率密度的機(jī)電一體化作動(dòng)器,以滿足推力矢量控制快響應(yīng)、大推力、高精度的要求。筆者搭建推力矢量控制系統(tǒng)臺(tái)架模型,設(shè)計(jì)了雙通道無刷直流電機(jī)三閉環(huán)控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu),采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)與可編程門陣列(FPGA)雙控制芯片,編寫控制程序,研究高速高精度控制算法及擺動(dòng)噴管半實(shí)物仿真,以達(dá)到對(duì)擺動(dòng)噴管的推力矢量精密控制。

  2擺動(dòng)噴管伺服系統(tǒng)

  在擺動(dòng)噴管伺服系統(tǒng)中,兩個(gè)機(jī)電一體化作動(dòng)器通過關(guān)節(jié)軸承以相互垂直的方式連接到噴管的支耳上,實(shí)現(xiàn)噴管在任意方向上的小范圍擺動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)彈運(yùn)動(dòng)方向的調(diào)節(jié)[4]。將噴管目標(biāo)擺動(dòng)角分為ZOZ’平面擺動(dòng)角和XOY平面擺動(dòng)角,經(jīng)過位置換算為兩個(gè)機(jī)電一體化作動(dòng)器的參考位移,再通過上位機(jī)對(duì)兩個(gè)作動(dòng)器發(fā)送信號(hào),驅(qū)動(dòng)兩個(gè)作動(dòng)器作位置跟隨運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)噴管的推力矢量控制。擺動(dòng)噴管伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

  3機(jī)電一體化作動(dòng)器

  3.1結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)電一體化作動(dòng)器由無刷直流電機(jī)、滾珠絲杠、線性霍爾元件、線性可變差動(dòng)變壓器(LVDT)傳感器等組成,如圖2所示。無刷直流電機(jī)具有效率高、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大等特點(diǎn)。滾珠絲杠具有傳動(dòng)效率高等特點(diǎn)。線性霍爾元件具有線性度好、體積小等特點(diǎn),適用于對(duì)噴管尺寸有要求的環(huán)境。LVDT傳感器具有響應(yīng)速度快、線性度高、量程寬的特點(diǎn)。筆者設(shè)計(jì)的目標(biāo)參數(shù)包括最大負(fù)載3kN、運(yùn)動(dòng)位移范圍-20~20mm等;谝陨蠀(shù),將滾珠絲杠置于電機(jī)轉(zhuǎn)子軸內(nèi)部,省去了中間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu),減小了系統(tǒng)的慣量,提高了傳動(dòng)效率。線性霍爾元件貼在電機(jī)定子后端,用于反饋電機(jī)位置,轉(zhuǎn)子磁鋼貼于電機(jī)轉(zhuǎn)子軸表面。由于量程為-20~20mm,采用的LVDT傳感器尺寸偏大,因此將LVDT傳感器置于電機(jī)下端,通過連接桿將滾珠絲杠位移反饋導(dǎo)出,從而實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化作動(dòng)器的高集成設(shè)計(jì)。

  3.2硬件設(shè)計(jì)在機(jī)電一體化作動(dòng)器中,線性霍爾元件信號(hào)經(jīng)過處理與交直流轉(zhuǎn)換器后傳輸至TMS320F28335和EP3C25系列FPGA進(jìn)行解碼,然后FPGA將位置傳輸至DSP進(jìn)行速度運(yùn)算。無刷直流電機(jī)的電流信號(hào)通過電流采樣電路傳輸至DSP。LVDT傳感器的位置反饋信號(hào)經(jīng)過解碼后,通過DSP外部總線接口發(fā)送至DSP。DSP將運(yùn)算結(jié)果作為占空比發(fā)送至FPGA,輸出脈沖寬度調(diào)制(PWM)脈沖至金屬氧化物半導(dǎo)體場效晶體管(MOSFET)驅(qū)動(dòng)電路,最終實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化作動(dòng)器的位移控制。機(jī)電一體化作動(dòng)器硬件結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示。MOSFET驅(qū)動(dòng)電路由信號(hào)隔離電路、自舉電路和全橋電路組成。DSP器輸出的6路PWM信號(hào)經(jīng)過信號(hào)隔離電路送入MOSFET驅(qū)動(dòng)器IR2011芯片,5V控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為15V驅(qū)動(dòng)信號(hào),再輸出至全橋電路,控制6個(gè)MOSFET開關(guān),從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)[7]。

  線性霍爾元件可用于檢測無刷直流電機(jī)的絕對(duì)位置[8],其信號(hào)處理電路如圖4所示。線性霍爾元件有4根信號(hào)線,分別為SIN+、SIN-、COS+、COS-,對(duì)差分信號(hào)進(jìn)行處理,得到相位差90°的正余弦信號(hào)。由于后級(jí)的交直流轉(zhuǎn)換器為單點(diǎn)元器件,因此需要將正弦信號(hào)與余弦信號(hào)進(jìn)行精密整流,整個(gè)周期可以分為8個(gè)45°的區(qū)間,且每個(gè)區(qū)間內(nèi)正切信號(hào)或余切信號(hào)與角度的增量可近似為線性關(guān)系。為了使線性霍爾元件的解碼信號(hào)為360°線性信號(hào),還需要根據(jù)正弦信號(hào)與余弦信號(hào)來判斷區(qū)間,然后取正切信號(hào)絕對(duì)值或余切信號(hào)絕對(duì)值的采樣值。區(qū)間值決定了解碼數(shù)字位置信號(hào)的高三位,將解碼數(shù)字結(jié)合,可以得到完整的數(shù)字位置信號(hào)。

  選用10位交直流轉(zhuǎn)換器,解碼后的電角度分辨率為13位。圖5所示為過壓泄放電路。選用HCNR200線性光耦設(shè)計(jì)電壓檢測電路,測量直流電源電壓信號(hào)。將采樣信號(hào)與參考電壓進(jìn)行比較,如果電壓大于預(yù)設(shè)的參考值,那么導(dǎo)通MOSFET,從而釋放電機(jī)的反電動(dòng)勢,實(shí)現(xiàn)過壓泄放功能。PWM脈沖經(jīng)過74LVC245APW芯片放大隔離后傳輸至功率板,74LVC245APW芯片引腳如圖6所示。在未使能時(shí),芯片引腳是高阻態(tài),確保剛通電時(shí)不會(huì)誤觸發(fā)逆變橋的功率管。剛通電時(shí),F(xiàn)PGA的引腳處于懸浮狀態(tài),通過R45上拉電阻使芯片的引腳處于高電平,從而使輸出引腳B端處于高阻態(tài)。設(shè)置下拉電阻,確保通電后所有PWM引腳處于低電平,不會(huì)誤觸發(fā)逆變橋的功率管。

  4控制系統(tǒng)模型

  機(jī)電一體化作動(dòng)器控制策略采用位置環(huán)-速度環(huán)-電流環(huán)的三閉環(huán)比例積分微分控制,控制系統(tǒng)框圖如圖7所示。

  5程序編寫

  DSP與FPGA之間需要編寫通信程序,DSP將PWM脈沖占空比發(fā)送至FPGA,F(xiàn)PGA則將解碼的線性霍爾元件信號(hào)發(fā)送至DSP進(jìn)行速度運(yùn)算。硬件方面已經(jīng)將DSP的外部總線接口連接至FPGA的輸入輸出口,通過判斷地址總線上的地址,實(shí)現(xiàn)FPGA與DSP的雙向通信。FPGA在接收到PWM脈沖占空比后,要根據(jù)占空比大小生成對(duì)應(yīng)的12路PWM脈沖驅(qū)動(dòng)雙通道無刷直流電機(jī)。在FPGA上編寫電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊,驅(qū)動(dòng)模塊采用上下計(jì)數(shù)模式,同時(shí)添加死區(qū)。將PWM脈沖占空比作為比較數(shù)值,F(xiàn)PGA通過線性霍爾元件判斷電機(jī)所在扇區(qū)的位置,確定電流方向。通正電相對(duì)應(yīng)的輸入輸出口,輸出互補(bǔ)的PWM脈沖;通負(fù)電相對(duì)應(yīng)的輸入輸出口,強(qiáng)制輸出低電平和高電平。

  6系統(tǒng)測試與分析

  在完成機(jī)電一體化作動(dòng)器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、加工裝配后,對(duì)機(jī)電一體化作動(dòng)器的性能進(jìn)行測試。如圖8所示,將機(jī)電一體化作動(dòng)器與力傳感器相連,測試電機(jī)推力的大小。被測試電機(jī)輸出力曲線如圖9所示,可見最大推力達(dá)到3400N,滿足要求。搭建擺動(dòng)噴管推力矢量控制平臺(tái),將擺動(dòng)噴管模擬臺(tái)架裝配完成,如圖10所示。輸入兩個(gè)指定角度,使機(jī)電一體化作動(dòng)器進(jìn)行點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)位置控制。機(jī)電一體化作動(dòng)器控制測試結(jié)果如圖11所示。

  7結(jié)束語

  筆者設(shè)計(jì)了擺動(dòng)噴管機(jī)電一體化作動(dòng)器,在滿足推力矢量控制大推力、快響應(yīng)的前提下,實(shí)現(xiàn)小型化、高功率密度等性能要求,能夠應(yīng)用于較小的空間中。若系統(tǒng)要求行程較短,可以將位置傳感器設(shè)計(jì)于滾珠絲杠中,進(jìn)一步提升一體化程度。通過對(duì)機(jī)電一體化作動(dòng)器進(jìn)行位置控制,可以實(shí)現(xiàn)對(duì)擺動(dòng)噴管擺動(dòng)方向和角度的精確控制。

  作者:楊志杰 侯文國 牛祿 張波 單位:上海交通大學(xué) 機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院 上海航天動(dòng)力技術(shù)研究所

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